武术的起源，有的学者认为在原始社会。在采集果实与猎取禽兽时，工具和武器，实为一体，此即武术的萌芽。“以石片砍物则为器，以石片格斗则为兵。”然而，这些工兵器可称武器的胚胎，但说武术起源于此时却不准确。自卫本能的升华和攻防技术的积累，才能产生社会文化意义的武术。

原始社会的前期，亦即旧石器时代，尽管有了石链、石刀之类的亦器亦兵的工兵器，但离以“克敌制胜”为目的，将战斗的基本要领、核心动作集中编制成徒手或器械的套路演练和传播的武术，还有相当大的一段距离。也有学者认为原始人类在图腾崇拜的活动中，模仿动物图腾特长的一些舞蹈、某些搏击动作有明确的战胜敌手的意识，这就是武术的开始。然而，从图腾崇拜的舞练中产生武术，是中国武术的始源之一，但说原始社会的初期，即从这些舞蹈或图腾崇拜意识，产生了武术，显然是不可信的。

以武术的定义衡量，中国武术的产生最早也只能是新石器时代，即原始社会的中、后期，而且这时只能称为萌芽。严格意义的武术，是在阶级社会产生以后，奴隶制国家建立了专门攻守格杀的职业军队，特别是青铜器的使用，促进了专用兵器的发展，原始的镰刀变体为“戈”，木棒一端加一铜箍成为“殳”，这些专用于格杀的兵器及其练习方法，和同时出现了徒手的“角抵”之戏，可谓武术之雏形。

《尚书，牧誓》记载了周武王率军伐纣途中训练兵械击刺技能的情景：“夫子勖哉，不愆于四伐、五伐、六伐、七伐，乃止齐焉。”注云：“戈谓击兵，矛谓刺兵，”“伐为击刺，”是说一击一刺为一伐。《牧誓》是周武王伐纣大军到达牧野(河南汲县)所作的誓词，面对拥有重兵17万(一说70万)的敌军，他强调军队的士气和训练，前进中六步、七步整齐一下列队，击刺中四、五伐或六、七伐也要调整一下阵容，在击刺中要勇猛如虎如罴，最终以赏、罚制约全军。周朝还把这些攻防动作改编成舞，用于教育。《礼记·内则》载：“成童(年满15岁的少年)舞象。”所谓“象”，是指“象舞”或“象武”，“象用兵时刺伐之舞，武王制焉。”又称：“此乐象于用兵之时刺伐之事为舞，故谓之象武也。”

我们大致可以这样说，武术萌芽时期可能是原始社会的后期，即新石器时代，这大约与舞蹈纹彩陶盆出现的时代相似。作为一种社会文化，武术到商周时期得到了蓬勃发展。中国武术文化的第一个鼎盛时期是春秋战国时期。