西魏、北周已建立了府兵制，隋朝进一步完善了这个制度。隋文帝杨坚在诏书中告诫：“凡是军人，可悉属州、县，垦田籍帐，一与民同。军府统领，宜依旧式。” 隋代又沿“魏、周十二大将军之遗制”设置左、右翊卫，左、右骁骑卫，左、右武卫，左、右屯卫，左、右御卫、左、右侯卫等十二卫。卫置大将军，各卫所统兵府，即府兵的基本组织单位。至炀帝杨广时，统兵府又改称鹰杨府。

唐太宗时，又对府兵组织及名号加以改定。改统军为折冲都尉，别将为果毅都尉，诸府总名为折冲府。全国共置六百三十四府，分统于中央的左、右卫，左、右骁卫，左、右武卫，左、右威卫，左、右领军卫，左、右金吾卫。此外还有左、右监门卫，左、右千牛卫，共为十六卫。每卫统兵府多者六十府，少者五十或四十府。每卫设大将军一人，将军二人。

折冲府是府兵制的基层组织，“凡府：以卫士一千二百人为上府，一千人为中府，八百人为下府；在赤县为赤府；在畿为畿府。卫士：以三百人为团，有校尉；五十人为队，队有正；三十人为火，有长”。府兵兵士要自备某些武器、用具与粮饷。府兵兵士从农民中征点，即白居易诗所云：“户有三丁点一丁。” 征点的标准是：“财均者取强，力均者取富，财力又均，先取多丁。”

唐朝非常重视府兵的训练。折冲府平时的主要任务便是训练士兵。府兵集中训练的时间是在冬季，由折冲都尉率领兵士在府者进行。赴京值日，也有专门教习。唐太宗甚至对值日的部分卫士“引于殿廷，亲自教射”，中多者赏以弓、刀、帛等，其将帅也“加上等考绩”。轮到值日的所谓“番集之日”，要进行课试，“有教习不精者，罪其折冲，甚至罪及刺史”。

由以上资料分析可知，隋、唐实行府兵制度，“寓之于农”，“兵农合一”。府兵由一般民户中简选，不再像以前只限于世袭军户等，实际上将兵源、武器装备、习武活动扩展到了整个国家的基层。另外，士兵的训练和考核制度，又必然加强整个社会对习武活动和武艺的重视。

隋唐的府兵制度，对武术的进步、发展无疑是起了推动作用的。