“三皇炮捶拳”，亦简称“炮捶”。其历史悠久，但源于何时，今人难以考定。据史载：“三皇”何指，众说纷纭。实为远古象征性的人物，“三皇”为伏羲、神农、黄帝，以示其远古；“炮捶”，系形容其发劲似爆炮，出拳似捶落，以示其威猛。

随着历史的变迁，三皇炮捶拳不断地繁衍、发展和完善。其特点朴实简练、沉稳刚劲、内力充实、气势勇猛、风格古朴。

三皇炮捶拳多系口传心授。少有文字记载。最早记载系明末清初。明末河北冀县有一武术名家乔三秀，深谙三皇炮捶拳路，后传其子乔龄（字鹤龄），乔龄又传宋彦超（字迈伦）、于连登、张文彩、王双奎等。宋彦超、于连登根据自身素质和品研，各发挥其特长。于连登继承了传统老架，宋彦超创练为新架。由此，三皇炮捶拳形成了：拳理一致、套路动作大同小异，风格特点不尽相同的“于”、“宋”两派。

清道光二十五年（1845年），宋彦超来北京，后在大清神机营任职，又在前门粮食店街创办了会友镖局。当时有一条局规：不管你是学什么器械的，进了“会友”必须演练三皇炮捶拳。从此，宋彦超将三皇炮捶拳在北京广为传播。其名弟子有孙德运、张殿华、宋帮真、宋云达（字彩臣）、赵致中（字秋水）等。

清同治五年（1866年），于连登之子于鉴（字镜堂），先得其父亲授，后又来京拜宋彦超为师，深得“宋派”三皇炮捶之奥妙，使其技艺更为独到，功达上乘，有“于拳宋手”之说。宋彦超年老回里后，会友镖局由于鉴等主持，并广收弟子。融“于”、“宋”两派的三皇炮捶拳在京广为传播、生根、繁衍。

于鉴弟子中，著名的有擅使大枪的“大枪侯金魁”（字松泉）、“大枪”陈友清；刀、剑术超群的白云峰；有功夫出众、又富涵养的“铁罗汉王福全”；有臂力过人、擅使大刀的刘得胜；还有李沌风、刘奉朝等。1916年，于鉴应邀去太原任山西国术馆总教习，遂将三皇炮捶拳又传到了山西及华北一带。

三皇炮捶拳宋派传人在京有名望者也较多，如从事保镖业的“四大亭”，即王兰亭、王显亭、王豪亭和孙立亭等。

从乔三秀起，传到20世纪末已是第七至九代了。其中较有名的有王万芳、刘凤轩、王月波、孙志中、袁文海（字敬泉）、段庶卿、崔廷忠、张庆云、董英俊、王宝英、祖仲惠、欧锡九等。

三皇炮捶拳有徒手传统拳路十二路，附属拳路四路（即一、二路拆手拳、炮捶子母拳、子母对练拳）。从拳路特点看，强调以气为主，以理当先。上步有情理，脚下有圈劲。快猛巧捷、飘忽轻灵、气劲合一、刚柔相济、动作清新爽快、朴雅大方，似利斧破柴，技击性强。